Samoborski muzej osnovali su 1949. g. Ivica Sudnik (od 1925. g. sakupljač građe za Muzej, njegov najveći donator i ravnatelj od 1948. do 1981.) i dr. Stjepan Orešković (povjesničar, pjesnik i prevoditelj). Muzej se nalazi u dvorcu iz sredine 18. st. koji je pripadao Ferdi Livadiću, sucu, gradonačelniku Samobora i skladatelju.
Fundus muzeja sadrži raznorodne zbirke s građom koja svjedoči o kontinuitetu života na ovim prostorima. Geološka zbirka sadrži fosilno blago koje dočarava nekadašnje podmorje i kopno ovoga kraja. Arheološka zbirka sadrži ostatke materijalne kulture paleolitika, neolitika, bakrenog, brončanog i željeznog doba, antike, materijalnu ostavštinu sa Starog grada Samobora kao i srednjovjekovnog nalazišta u selu Farkaševec u blizini Samobora.
Kulturno-povijesna zbirka prikazuje razvoj Samobora od 1242. g. te kroz izvorne isprave govori o sukobima „slobodnog trgovišta“ i vlastelinstva. Posebnu cjelinu unutar kulturno-povijesne zbirke čini Livadićeva ostavština, bogata zbirka stakla tvornice Osredek, te zbirka vezana za sport, planinarstvo i društveni život Samobora.
Umjetničku zbirku čine portreti znamenitih Samoboraca, sakralna djela, pejzaži i skulpture.
Etnografska zbirka smještena je u služinskoj kućici pored dvorca i sadrži narodne nošnje te predmete narodnog rukotvorstva vezane za život u samoborskim selima.
Muzej organizira obilježavanje Bitke kod Samobora iz 1441. (u ožujku), a na Dan grada Samobora 25. srpnja priređuje Aninovski sajam u parku ispred muzeja.