Prema legendi Trakošćan je svoje ime dobio po tračkoj utvrdi (arx Thacorum) koja je navodno postojala u vrijeme antike. Druga sačuvana predaja govori, da je ime dobio po vitezovima Drachenstein koji su u ranom srednjem vijeku gospodarili tim krajevima.
Toponim Trakošćan prvi se puta spominje u pisanim dokumentima 1334. godine. Gospodari utvrde u prvim stoljećima nisu poznati, tek znamo da su od kraja 14. st. vlasnici grofovi Celjski, koji istovremeno gospodare čitavom Zagorskom grofovijom. Uskoro ta obitelj izumire i Trakošćan dijeli sudbinu ostalih njihovih gradova i posjeda koji se usitnjavaju, i mijenjaju razne gospodare. U toj podjeli Trakošćan, kao jedinstveno imanje, pripada najprije vojskovođi Janu Vitovcu, zatim Ivanišu Korvinu, koji ga poklanja svome podbanu Ivanu Gyulayu. Ova obitelj zadržava dvorac kroz tri generacije, te izumire 1566., a vlastelinstvo preuzima država.
Za učinjene usluge kralj Maximilijan dodjeljuje vlastelinstvo Jurju Draškoviću (1525-1587), najprije osobno, a potom na nasljedno uživanje. Tako je konačno 1584. Trakošćan stekla obitelj Drašković.
1953. u dvorcu je osnovan muzej sa stalnim postavom. Stalni postav izložen je ambijentalno, u izvornoj funkciji. Predmeti datiraju iz vremena od 15. do 19. st. i razmješteni su u pojedinim prostorijama koje čine interijerne cjeline. Dvorac čine četri razine: nisko i visoko prizemlje, te prvi i drugi kat. Zbirka oružja broji oko 300 primjeraka oružja te zaštitne opreme ili njihovih dijelova, nastalih u razdoblju od 15. do početka 20. stoljeća. Danas teško možemo prosuditi koji primjerci potječu iz vremena kada je Trakošćan bio utvrda, a koji su bili naknadno nabavljeni za dvorsku dekoraciju. Unatoč tome, vrijednost zbirke je neupitna, a po svojoj tipologiji i sadržaju ona prati vojničku prošlost obitelji Drašković.